前言：灵巧手，机器人的智能指尖。

没有人能拒绝钢铁侠这身机械装甲的超能力。

事实上，机械手的发展可以追溯到60年前，当时被用来为部分残障人士带来新生。之后，国外也对这种新型的末端执行器展开了大量研究。

1974年，日本电工实验室研发出第一款灵巧手Okada，是早期灵巧手的典型代表。1982年，美国犹他大学工程设计中心与麻省理工学院人工智能实验室研制出UTAH/MIT多指机械手，采用模块化结构设计。

20世纪末，随着嵌入式硬件的发展，多指灵巧手的研究向着高系统集成度和丰富的感知能力提升的方向发展，进入了快速发展阶段。英国Shadow机器人公司2004年研发的Shadow手，则是产品化的典型代表。

国外灵巧手研发起步较早，国内虽然起步较晚，但发展迅速。目前，国内参与者主要有因时机器人、帕西尼、智元机器人、腾讯等企业以及中科院、哈工大等科研机构和高校。

其中，得益于多年来在灵巧手及其核心执行部件微型伺服电缸上的深厚积累（点击这里复习一下），因时机器人是国内最早实现灵巧手商业化量产的企业，也是第一家把灵巧手价格降到万元水平的企业，服务客户覆盖国内外人形机器人本体、假肢厂、终端工厂及高校和科研机构等诸多领域。

机器人的关键一“手”

作为人形机器人的执行工具，灵巧手不可或缺。如果说机器人是自动化的最后一公里，那么具有泛化通用能力的灵巧手则是机器人的最后一厘米。轻到拿捏水果，重到使用各类工具，甚至拉小提琴、弹钢琴等，拥有灵巧手的机器人都可以做到。

8年刻苦攻关，筑起技术研发的护城河。自2016年成立之初，因时机器人就立足于机器人核心零部件的研发生产。迄今，其仿人五指灵巧手已开发出第三代两个系列的产品RH56BFX和RH56DFX，在技术可靠性、量产能力、成本控制和市场适应性等方面都展现出了较强的竞争力。

据了解，因时机器人的仿人五指灵巧手采用创新型直线驱动设计，内部集成了6个力控微型伺服电缸。单手具有6个自由度和12个运动关节，外形美观且高度仿真，结合力位混合控制算法，具有亚毫米级定位精度和数千克的负载能力。产品内部还集成了6个力传感器，可以实时反馈手指的受力情况，通过对每一个手指抓握力的实时控制，实现对不同形状、尺寸、材质与软硬程度的物体更好的适应性和交互安全性。

另外，灵巧手手指采用欠驱动结构设计，同时具有被动保护机构，能够被动卸载来自指背的弯曲力，保护结构安全。产品内嵌近20个标准动作库，方便使用，产品优势明显，为更广泛的应用场景提供了可能性。

作为国内首款商业化五指灵巧手，因时机器人灵巧手突破多项技术瓶颈，解决了灵巧手核心零部件集成度低，小型化不足的问题，并且大幅降低了多指灵巧手的重量和成本，同时提升了性能及可靠性。

人形机器人催生机遇

相比夹爪等其他末端夹具，灵巧手是面向未来的机器人产品。它的价值不在于当下，而是人类的明天。

如今，硬件和软件技术大幅度提升，人形机器人拐点已至，随着人形机器人操作能力的提升，灵巧手将迎来非常广阔的市场应用前景。

2023年开始，国内人形机器人产业发展突飞猛进。《人形机器人产业研究报告》预测，2024年中国人形机器人市场规模将达约27.6亿元，到2029年达到750亿元，将占世界总量的32.7%，比例位居世界第一，到2035年有望达到3000亿元规模。

浙商证券最新研报则指出，随着人形机器人技术的飞跃和应用领域的拓宽，到2030年，全球人形机器人灵巧手市场规模有望突破568亿元人民币，年复合增长率高达35%。

但是，因为灵巧手的重要性和技术复杂性，导致一直以来的价格居高不下，甚至被称为机器人中的“百达翡丽”。而因时机器人不仅在2020年率先实现了灵巧手的商业化量产，更是首次将灵巧手的价格降到了数万元水平。

要知道，现在国外的许多灵巧手产品售价依然动辄几十万人民币。很多研究机构在拆解人形机器人各零部件成本时，都担心灵巧手会成为未来人形机器人降本的制约因素。而因时机器人表示：灵巧手绝不会成为人形机器人的降本门槛。

因时机器人能够大幅降低灵巧手的售价，不仅是靠着出色的产品设计能力，还得益于灵巧手内部非常核心的线性执行器——微型伺服电缸自研自产自主可控。一只灵巧手内集成了6个力控型微型伺服电缸，通过连杆结构，最终实现五指的弯曲和拇指的侧摆运动。

不断迭代迎接新挑战

因时机器人在8年前躬身入局机器人核心零部件，就是看到了行业的普遍痛点——零部件成本高且主要依赖进口，同时也是看好泛自动化行业未来前景。

事实证明，因时机器人的选择非常正确，因为早做准备才能够承接住爆发的人形机器人市场机会；因为零部件自研，才能够控制成本。

目前，微型伺服电缸已成为新能源、半导体、3C自动化等行业高端精密装备的重要零件，年出货量达万台以上。因此，从灵巧手成熟度、成本控制、量产能力等方面做比较，因时机器人的确算得上是最具竞争力的灵巧手厂商。

据了解，因时机器人新款仿人五指灵巧手产品也即将面世。值得注意的是，新一代灵巧手负载能力有了较大提升，RH56DFX系列灵巧手四指指尖抓握力有1KG，拇指指尖抓握力可达1.5KG，新一代灵巧手的指尖抓握力水平直接提高到3KG，几乎与人手无异。并且，新一代产品寿命也可达到百万次以上，同时也集成触觉传感器。

作为领先的仿人五指灵巧手企业，因时机器人已与大多数人形机器人企业开展合作，并获得批量订单，其灵巧手的累计出货量已突破千台。

我们也期待，因时机器人能够紧跟时代步伐，保持在微小型伺服控制部件与仿人五指灵巧手领域的品牌领先地位，就像创立伊始说的“因技术而生，逢‘智造’之时”一样，让中国智造享誉世界。